Que faut-il faire pour que la sexualité en prison évolue vers davantage de dignité humaine et moins de violence dans la perspective de la réinsertion sociale après la peine ? Arnaud Gaillard dénonce les insuffisances de l’institution pénale à partir de témoignages de détenus (emprisonnés pour une durée supérieure à cinq ans) et d’entretiens avec les intervenants médico-sociaux et pénitentiaires, dont il a affronté les résistances. Il retrace le vécu de sexualités masculines, solitaires, homosexuelles ou conjugales. Quelques passages seulement concernent les femmes détenues et n’évitent pas certaines idées reçues quant aux besoins sexuels des femmes.
Les actes sexuels fugitifs dans les parloirs sont souvent des attentats à la pudeur ; il faut absolument dépasser ces pratiques et garantir l’intimité. L’auteur analyse le dispositif des « unités de vie familiales », et juge encore beaucoup trop rares ces petits appartements utilisés, quelques heures ou quelques jours, par les détenus et leur famille dans une intimité reconnue. Cet ouvrage dense, aux nombreuses références sociologiques et psychanalytiques, est issu d’une thèse écrite, dans une perspective humanitaire, par un juriste doublé d’un sociologue.